Un dispositiu d'expansió col·laboratiu format per un manipulador de tipus braç-i un manipulador paral·lel

Elements tècnics d'implementació:

4. En vista d'això, la present invenció proporciona un dispositiu d'expansió cooperativa compost per un manipulador de tipus braç-i un manipulador paral·lel, amb l'objectiu de resoldre els problemes tècnics-esmentats anteriorment.

5. Per assolir l'objectiu anterior, el model d'utilitat adopta les solucions tècniques següents:

6. Un dispositiu d'expansió col·laboratiu format per un manipulador de tipus braç-i un manipulador paral·lel, que inclou:

7. El cos principal de la línia de detecció; el cos de la línia de detecció principal s'utilitza per transportar les ampolles verticals en una sola fila en línia recta; la part central del cos de la línia de detecció principal té una part-de rebuig d'ampolla; l'entrada del cos de la línia de detecció principal Hi ha un node d'augment de velocitat a la línia de funcionament des de l'extrem fins a la part de rebuig invertida de l'ampolla, que pot separar les ampolles que s'uneixen i es transporten a intervals iguals; entre la part de rebuig de l'ampolla invertida i l'extrem de sortida del cos de la línia de detecció principal Hi ha nodes de reducció de velocitat al cos de la línia de funcionament, que poden adaptar-se als cossos de l'ampolla igualment espaiats entre si;

8. Cos de la línia de transport auxiliar; el cos de la línia de transport auxiliar està disposat a banda i banda del cos de la línia de detecció principal i s'utilitza per transportar la safata de recepció;

9. Un robot d'alimentació; el robot d'alimentació està disposat a l'extrem d'entrada de la línia de detecció principal i s'utilitza per alimentar l'ampolla que es detectarà a l'extrem d'entrada;

10. Un material-robot paral·lel que distribueix; el robot paral·lel de distribució de material-es disposa per sobre de la línia de detecció principal i s'utilitza per adsorbir i recollir els cossos d'ampolla que s'uneixen després de la desacceleració a la safata receptora;

11. Robots receptors; el nombre de robots receptors és múltiple, i estan situats respectivament a l'extrem de sortida de la línia principal de detecció i als extrems de les dues línies auxiliars de transport, que s'utilitzen per recollir les ampolles detectades. Recollida al banc de treball.

12. A través de les solucions tècniques anteriors, el dispositiu proporcionat pel model d'utilitat actual adopta robots paral·lels, robots d'alimentació i recepció per treballar junts, realitza la descàrrega i la recepció automàtica de la màquina d'inspecció de la làmpada, millora el nivell d'automatització i redueix la intensitat del treball. d'operadors.

13. Per tal d'aconseguir l'alimentació automàtica, l'extrem d'entrada del cos de la línia de detecció principal està inclinat i està equipat amb un vibrador, de manera que el cos de l'ampolla pugui lliscar a l'extrem d'entrada del cos de la línia de detecció principal sota l'acció de la vibració.

14. Preferiblement, al dispositiu d'expansió cooperativa-esmentat anteriorment mitjançant un manipulador de tipus braç-i un manipulador paral·lel, el cos de la línia de detecció principal inclou un marc principal del cos de la línia lineal i la part superior de la línia lineal. El marc principal del cos de la línia es fixa simètricament als dos costats. Xarxes de barres de reforç, es forma un canal de transport lineal entre les dues files de les xarxes de barres de reforç; el marc principal del cos de línia recta es troba simètricament als dos costats de la part de rebuig de l'ampolla-

Es disposen dues parts de conducció; la part de conducció inclou tres jocs de jocs de rodes motrius i jocs de rodes passius que es connecten al seu torn des de l'extrem d'entrada o l'extrem de sortida del marc principal del cos lineal fins a la direcció de la part de rebuig de l'ampolla invertida; per tant, el conjunt de rodes motrius està enganxat de manera fixa amb una pluralitat de politges motrius, i el conjunt de rodes passius està connectat de manera giratòria amb una pluralitat de politges passives; els jocs de rodes motrius adjacents i les corretges actives corresponents al joc de rodes passius La politja i la politja passiva estan connectades a intervals per corretges; les politges passives corresponents a les dues politges passives a banda i banda de la part d'abocament i de rebuig de l'ampolla estan connectades per corretges a intervals; els eixos de sortida de les politges motrius estan connectats entre si. Hi ha un motor de conducció; la velocitat de rotació del motor de conducció augmenta gradualment des de l'extrem d'entrada o l'extrem de sortida del marc principal del cos de filferro lineal fins a la direcció de l'ampolla abocada i rebutjada. Aquesta estructura pot adonar-se que hi ha dos nodes d'acceleració abans de la part de rebuig de l'ampolla invertida, el cos de l'ampolla es pot separar i el cos de l'ampolla es pot reunir després de la part de rebuig de l'ampolla invertida, que és convenient per a la recollida.

15. Preferiblement, en el dispositiu d'expansió cooperativa-esmentat anteriorment mitjançant un manipulador tipus braç-i un manipulador paral·lel, la malla de la barra d'acer consta de quatre diàmetres disposats paral·lelament de 3 mm.

Les barres d'acer es fixen al marc principal del cos de filferro lineal mitjançant una pluralitat de plaques de costella. Capaç de cobrir necessitats estructurals i de transport.

16. Preferiblement, en el dispositiu d'expansió cooperativa-esmentat anteriorment compost per un manipulador de braç-i un manipulador paral·lel, s'instal·la un conjunt de sensors al mig del marc principal del cos del cable lineal, i el conjunt de sensors es fixa a la placa de costelles. Pot detectar els problemes de qualitat a l'ampolla.

17. Preferiblement, en el dispositiu d'expansió cooperativa-esmentat anteriorment compost per un manipulador de braç-i un manipulador paral·lel, la part-de rebutja de l'ampolla inclou una placa inclinada situada al costat de la part mitjana del marc principal del cos lineal; La placa inclinada té una obertura corresponent a l'obertura, i la barra de reforç de l'altre costat està proveïda d'un broquet d'aire corresponent a l'obertura; una ranura receptora està prevista sota la placa inclinada. El dispositiu de detecció, transport i recollida proporcionat pel model d'utilitat pot rebutjar l'ampolla invertida durant el procés de transport i l'efecte d'ús és millor.

18. Preferiblement, en el dispositiu d'expansió cooperativa-esmentat anteriorment compost per un manipulador de tipus braç-i un manipulador paral·lel, el robot d'alimentació inclou un primer manipulador giratori de tres-eixos, i el L'extrem de treball del primer manipulador rotatiu de tres eixos-es desplaça amb el cargol. El cargol del mecanisme d'accionament està connectat de forma roscada; un extrem del mecanisme d'accionament de desplaçament del cargol està connectat amb un braç de subjecció per subjectar la safata d'alimentació. Pot realitzar la subjecció i l'alimentació de la safata d'alimentació. El mecanisme de conducció de desplaçament del cargol proporcionat per la present invenció és un motor convencional, una estructura de cargol i lliscant, que no es repetirà aquí.

19. Preferiblement, en el dispositiu d'expansió de cooperació-esmentat anteriorment mitjançant un manipulador de tipus braç-i un manipulador paral·lel, el braç de subjecció inclou un dit de subjecció fixat a l'extrem del mecanisme d'accionament del desplaçament del cargol. i el mecanisme de conducció del desplaçament del cargol de plom Un cilindre de subjecció es fixa per sota del capçal final i una placa d'empenta de subjecció es fixa a l'extrem telescòpic del cilindre de subjecció, i la placa d'empenta de subjecció pot cooperar amb els dits de subjecció per subjectar la vora del safata d'alimentació. Forta estabilitat de subjecció.

20. Preferiblement, en el dispositiu d'expansió cooperativa-esmentat anteriorment mitjançant un manipulador de tipus braç-i un manipulador paral·lel, el robot receptor inclou un segon manipulador de tres-eixos giratori, i el l'extrem del segon manipulador giratori de tres-eixos està connectat. Hi ha un primer mecanisme pneumàtic de ventosa amb 20 ventoses disposades en una matriu de 102. Es pot recollir l'ampolla a l'extrem de sortida.

21. Preferiblement, en el dispositiu d'expansió cooperativa-esmentat anteriorment compost per un manipulador de tipus braç-i un manipulador paral·lel, el manipulador paral·lel per a la distribució de material és un manipulador paral·lel hornet565 expert, i l'extrem de treball de el manipulador paral·lel expert hornet565 està connectat amb una segona ventosa pneumàtica. El segon mecanisme de ventosa pneumàtica té 20 ventoses disposades en una matriu de 102. L'expert manipulador paral·lel hornet565 divideix les ampolles detectades, que es poden recollir i col·locar a les safates d'alimentació a banda i banda per a la separació i recollida per millorar l'eficiència.

22. Preferiblement, en el dispositiu d'expansió cooperativa-esmentat anteriorment mitjançant un manipulador de tipus braç-i un manipulador paral·lel, el cos de la línia de transport auxiliar comprèn una primera secció de transport, una segona secció de transport i un quart{ {3}}secció de transport d'arc circular; Una secció de transport està disposada en paral·lel amb el cos de la línia de detecció principal; la segona secció de transport està disposada perpendicularment al costat del cos de la línia de detecció principal; el quart de cercle

Els dos extrems del segment de transport en forma d'arc-s'uneixen respectivament amb el primer segment de transport i el segon segment de transport. Pot satisfer les necessitats de transport.

23. Com es pot veure a partir de les solucions tècniques-esmentades anteriorment, en comparació amb l'estat de la tècnica, la present divulgació proporciona un dispositiu d'expansió cooperatiu mitjançant un manipulador de tipus braç- i un manipulador paral·lel, que té el efectes beneficiosos següents:

24.1. El dispositiu proporcionat pel model d'utilitat actual adopta robots paral·lels, robots d'alimentació i recepció per treballar junts, realitza la descàrrega i la recepció automàtica de la màquina d'inspecció de llum, millora el nivell d'automatització i redueix la intensitat laboral dels operadors.

25.2. El dispositiu de detecció, transport i recollida proporcionat pel model d'utilitat pot rebutjar l'ampolla invertida durant el procés de transport i l'efecte d'ús és millor.

Poseu-vos en contacte amb nosaltres a zhang@pride-cnc.com